德国博世（BOSCH）公司生产的ESP被很多汽车公司采用，如大众公司等。ESP主要由信号传感部分、ECU和执行器组成。B0SCHESP的组成见图。

1.信号传感部分 （1）ESP/ASR的控制键E256。 （2）制动灯开关F。 （3）制动踏板开关F47。 （4）轮速传感器。 （5）转向角传感器G85。 （6）横向加速度传感器G200。 （7）制动压力传感器G201。 （8）偏转率传感器G202，在放脚空间的左前方，舒适系统中央ECU的前面。 （9）附加信号，如发动机管理系统、变速器管理系统。 2.ECU ESP与ABS、ASR和EDS共用一个ECU，代号为J104。 3.执行元件 （1）液压泵继电器（ABSJ105），在ECU保护罩内，发动机舱左前方。 （2）ABS液压泵（V39）。 （3）电磁阀继电器（ABSJ106），在ECU保护罩内，发动机舱左前方。 （4）ABS进油阀（N99、N101、N133和N134）。 （5）ABS回油阀（N100、N102、N135和N136）。 （6）分配阀1—一行驶动力调节N225。

（7）分配阀2—一行驶动力调节N226。 （8）高压阀1—一行驶动力调节N227。 （9）高压阀2—一行驶动力调节N228。 （10）行驶动力调节的液压泵（V156）。 （11）组合仪表ECU（J285）。 （12）ABS警告灯（K47）。 （13）制动装置指示灯（K118）。 （14）ESP/ASR指示灯（K155）。 （15）附加控制，如发动机管理系统、变速器管理系统和导航管理系统。 （16）诊断插座。

博世ESP系统工作原理 轮速传感器不断提供车轮转速信号，转向角传感器将它得到的数据直接通过CAN总线传给ECU。ECU根据上述信息计算出车辆的所需转向和所需行驶状态，见图

的控制键：一转向角传感器：8一制动灯开关：9~12一轮速传感器：13-诊断插座；14一制动装置指示灯；15-ABS警告灯：16-ESP/ASR指示灯：17一车辆驾驶员状态：18一接入发动机管理系统：19一接入变速器控制系统

ESP系统控制原理

转速传感器不断提供每只车轮的转速数据。转向盘转角传感器将它得到的数据直接通过CAN-总线传给控制单元。由这两种信息控制单元算出车辆的所需转向和所需行驶行为。

横向加速度传感器向控制单元传送侧向的偏转信息。角速度传感器传送车辆的离心趋势。从两种信息控制器算出车辆的实际状态。

如算出的所需值和实际值有偏差，控制系统进行调节。

ESP决定：

-哪只轮子应制动或加速

-发动机力矩是否该减小

-在自动变速车辆上是否需要使用变速器控制单元

然后根据传感器传输的数据，系统检查调节作用是否有成效。如果有成效，则ESP停止工作，并继续观察车辆的运行状态。如果没有成效，则调节系统重新工作。调节系统工作时，ESP信号灯亮