鼓式车轮制动器按其制动蹄促动装置的形式不同可分为轮缸式车轮制动器和凸轮式车轮制动器。

根据制动时两制动蹄对制动鼓作用的径向作用力之间的关系，鼓式车轮制动器可分为：非平衡式、平衡式和自增力式。

（1）非平衡式制动器

制动鼓受来自两制动蹄的法向力不能互相平衡的制动器称为非平衡式制动器。其特点是：汽车前进或倒车制动时，各有一个“领蹄”和“从蹄”。领、从蹄对制动鼓的法向作用力不相等，而这个不平衡的法向作用力只能由车轮的轮毂轴承来承担。

（2）平衡式制动器

制动鼓受来自两制动蹄的法向力互相平衡的制动器称为平衡式制动器。

②双向平衡式制动器。其特点是：汽车前进或倒车中制动时，两个制动蹄均为“领蹄”，均有较强的增力，制动效果好，蹄片磨损均匀。

（3）自增力式制动器 ①单向自增力式制动器。汽车前进制动时，前、后制动蹄都是领蹄。倒车制动时，作用过程与此相反。 ②双向自增力式制动器。前进制动时，前、后制动蹄均为“领蹄”，后制动蹄产生的制动力矩比前制动蹄更大。倒车制动时，作用过程与此相反，与前进制动时具有同等的自增力作用。